Ya en el siglo II el sabio Orígenes decía: "Los cristianos creemos que a cada uno nos designa Dios un ángel para que nos guíe y proteja". En el Nuevo Testamento es tan viva la creencia de que cada uno tiene un ángel custodio, que cuando San Pedro al ser sacado de la cárcel llega a llamar a la puerta de la casa donde están reunidos los discípulos de Jesús, ellos creen al principio, que no es Pedro en persona y exclaman: "Será su ángel" (Hechos 12, 15).
En el Catecismo Mayor de San Pío X se afirma que "Dios se sirve de los Ángeles como de ministros suyos, y en especial a muchos de ellos hace custodios y protectores nuestros", y recomienda tenerles una devoción particular: "Hemos de tener particular devoción al Ángel de nuestra guarda, honrarle, implorar su socorro, seguir sus inspiraciones y ser agradecidos a su continua asistencia". El actual Catecismo de la Iglesia Católica dedica a los Ángeles los apartados 328 a 336.
Desde 1670, la fiesta de los Santos Ángeles Custodios se celebra el día 2 de octubre.
